Die Milch in einem Topf leicht erwärmen. Die Hefe zugeben, verrühren und kurz in der warmen Milch stehen lassen.
Derweil Mehl, Salz, Zucker und Butter in die Rührschüssel der Küchenmaschine geben, Milch-Hefe-Mischung zugeben und mit dem Knethaken etwa zehn Minuten verkneten, bis ein kompakter, griffiger Teig entsteht.
Teig zu einer Kugel formen und in der mit einem Küchenhandtuch abgedeckten Schüssel im Gärprogramm des Ofens etwa 45 Minuten gehen lassen. Das Volumen sollte sich deutlich vergrößert haben.
Arbeitsfläche bemehlen und Teig zu einem Rechteck von etwa 38 mal 23 Zentimetern ausrollen.
Den Teig mit der geschmolzenen Butter bepinseln und mit dem braunen Zucker und dem Zimt bestreuen. Anschließend von der längeren Seite her aufrollen.
Backform ausbuttern. Rolle in die passende Anzahl Stücke schneiden. Bei mir ergab das neun Stück für meine quadratische Form plus eins extra, das ich in einem kleinen runden Förmchen ausbuk.
Ofen auf 190°C Ober-/Unterhitze vorheizen und Zimtschnecken abbacken bis sie ordentlich Farbe genommen haben.
Derweil Puderzucker, zwei Tropfen Vanilleextrakt und etwas Wasser zu einem Glasur verrühren. Noch warme Zimtschnecken direkt aus dem Ofen damit bestreichen oder beträufeln.